在樂聚（深圳）機器人技術有限公司的研發工作室里，一臺名為“夸父”的人形機器人正靈活地完成行走、跳躍、搬運等復雜動作。“這款機器人身高約1.66米，重量約55千克，奔跑速度可超每小時7千米。歷經5次迭代升級，已能廣泛適用于工業智造、商業服務、科研教育等領域，是國內首款可跳躍、可適應多地形行走的開源鴻蒙人形機器人。”樂聚機器人公司董事長冷曉琨介紹。
出生于1992年的冷曉琨，自2016年參與創立樂聚機器人以來，帶領團隊突破多個技術瓶頸，推動人形機器人從技術追趕邁向創新引領。
憑借在機器人領域的突出貢獻，冷曉琨獲得2025年度中國青年五四獎章、2022年度深圳市青年科技獎、第十屆中國青年創業獎等20余項榮譽。
始于熱愛
“我從小就對機器人很著迷。”冷曉琨回憶說，兒時的他總愛將家里的機器拆解成零件，仔細研究內部構造，有時一坐就是幾個小時。憑借著這份熱愛，冷曉琨不斷鉆研機器人知識，中學時還代表學校參加了中小學機器人大賽并獲得優異成績，后又被保送至哈爾濱工業大學計算機學院。在校期間，冷曉琨對機器人的研究更加深入，突破了不少技術難題，獲得了全國機器人錦標賽暨國際仿人機器人奧林匹克大賽一等獎、中俄工科大學聯盟機器人大賽足球組冠軍等獎項。
在孜孜不倦的鉆研與探索中，冷曉琨愈加堅定未來從事機器人事業的決心。2016年，他與9位哈爾濱工業大學的同學南下深圳，創立了樂聚（深圳）機器人技術有限公司，以雙足人形機器人研發作為創業起點。
“當初，人形機器人領域還鮮有人涉足。”談及創業方向的選擇，冷曉琨解釋說，一方面團隊成員在校時均長期專注于人形機器人研發，積累了扎實的技術基礎；另一方面基于對行業發展趨勢的判斷，大家認為未來人形機器人會邁向強人工智能時代，能夠適應復雜場景，進入家庭服務、養老、教育等領域。“技術底氣”與“趨勢洞察”的雙重驅動讓他們毅然投身這片藍海。
研發初期，團隊在全尺寸與小尺寸人形機器人的研發方向上陷入兩難。“一番分析后，我們決定‘兩條腿走路’。”冷曉琨說，當時，受限于國內外產業鏈成熟度、硬件技術瓶頸及算法局限性，全尺寸人形機器人尚不具備大規模產業化的條件，企業貿然投入恐難維系。基于此，團隊決定優先研發30公分至70公分的小尺寸人形機器人，通過產品產業化回籠資金，既保障公司運營，也為后續全尺寸人形機器人的技術攻關和產業化積累經驗。
憑借深厚的技術積淀，樂聚機器人成立首年便推出國內首款可快速行走的小型雙足人形機器人“Aelos”。作為一款面向人工智能教育的產品，該機器人憑借17個肢體關節自由度與先進智能系統，具有較好的動作流暢度、較快的指令響應速度，為用戶帶來沉浸式交互體驗。
此后，公司研發團隊持續深耕技術創新，相繼推出多個迭代產品，形成覆蓋教育、科研等多元場景的產品矩陣。如今，該系列機器人已走進全國近5000所小學與職業院校，服務上千萬名學生。
技術破局
小尺寸人形機器人的成功并沒有讓冷曉琨忘記追逐全尺寸人形機器人的夢想。2018年，他帶領團隊開啟了第一代高動態全尺寸人形機器人“夸父”的研發。
“打造‘夸父’的道路充滿挑戰。”冷曉琨說，當時全球機器人產業鏈很不成熟。在制造第一代“夸父”所需的零部件中，僅有鈑金件能實現自主供應，六維力傳感器、驅動裝置、減速器等關鍵部件均依賴海外供應鏈。團隊歷盡艱辛，投入幾百萬元，最終將這些“散落全球”的部件整合組裝，成功攢出首代“夸父”。
“看著這臺攢出來的機器人，我和團隊心里都清楚，照此下去，全尺寸人形機器人產業化只會是空想。”冷曉琨深知，唯有將關鍵技術與核心零部件的主動權掌握在自己手中，才能在產業鏈中站穩腳跟，為全尺寸人形機器人的產業化開拓出一條行穩致遠的道路。為實現這一目標，他帶領團隊一頭扎進實驗室，開展新一輪研發工作。
“模塊化關節是人形機器人制造成本的大頭，不解決這個問題很難實現真正產業化。”冷曉琨說，作為機器人完成行走、抓取等動作的核心樞紐，模塊化關節的性能高度依賴電機、驅動、減速器等關鍵組件的精密協同。
為構建自主可控的技術體系，團隊攜帶產品深入多個真實使用場景，進行大量實戰化測試。獲取數據反饋后，團隊再針對關鍵組件的結構設計、材料選型、參數調校等方面進行優化調整，開發出足式機器人關節，可充分滿足機器人高動態、高爆發、高精度的需求。同時，團隊還不斷優化關節結構和熱管理模型，不僅大幅提高了電機散熱效率、增強了使用穩定性，還延長了機器人的使用壽命。
“硬件研發只是挑戰的一部分。若想讓機器人實現更智能、更穩定的動作表現，軟件層面的技術突破同樣不可或缺。”冷曉琨說，他和團隊潛心研發推出了全身動量控制算法，基于實時的編碼器、慣性測量單元等傳感器數據，精準調整機器人動作，確保其在行走、跳躍、搬運等復雜操作中的穩定性。
功夫不負有心人。2023年12月，集成了輕量化關節、全身動量控制算法等核心技術的第三代高動態全尺寸人形機器人“夸父”正式推出。它具備高可靠性的身體結構、靈巧的操作能力以及精準的感知與自主規劃功能。更為關鍵的是，其零部件90%都實現國產化，制造成本大幅降至幾十萬元。
在“夸父”成功推出的背后，是冷曉琨及其團隊多年如一日的技術深耕與創新積累。截至目前，他已帶領樂聚機器人累計申請專利124件，其中發明專利62件。憑借在人形機器人領域的突出表現，樂聚機器人于2023年成為國家級專精特新“小巨人”企業。
開放合作
在全尺寸人形機器人產業化路徑上，冷曉琨深知單打獨斗難以實現突破，要通過生態協同才能釋放技術的最大價值。為此，公司構建起了“人形機器人+”生態合作矩陣，協同高校、企業和科研院所，搭建開源開發平臺，探索人形機器人在開源框架、場景算法及應用等領域的創新與發展，加速科技創新向現實生產力轉化。這種產學研用一體化布局顯著提升了“夸父”系列產品的迭代和落地效率。
2024年6月，在2024華為開發者大會上，華為技術有限公司宣布與樂聚機器人合作，成功使“夸父”搭載上開源鴻蒙操作系統，并融入了華為云盤古具身智能大模型。升級后的“夸父”在大會現場進行了問答交流、擊掌、遞水等實時互動，展示了其在工業、家庭場景中的應用潛力。
“機器人是本體，大模型是大腦，通過大模型+人形機器人的融合，可以賦予機器人自然語言和視覺、觸覺的多模態交互能力，以及適應多場景的泛化能力，對人形機器人推進場景應用的現實意義非常大。”冷曉琨說。
“機器人作為新質生產力的代表，要在服務人類生產生活方面體現價值。”冷曉琨說，在江蘇一家工廠，“夸父”已幫助其解決日益嚴峻的招工難題。由于該工廠普通工人所從事的工作相對重復和枯燥，機器人不僅可替代他們進行工作，還能節約生產成本。從長遠來看，隨著樂聚機器人在工業領域應用量逐步增加，規模效應將進一步凸顯，生產成本還有望持續下探。
“工業場景僅是起點，人形機器人未來要進入家庭，服務養老、教育等民生領域。”冷曉琨說，我國豐富的應用場景為機器人訓練提供了天然優勢。下一步，他將帶領團隊深耕技術研發，加速市場布局，致力于讓人形機器人走進千行百業、千家萬戶，讓前沿科技真正成為改善民生的源源動力，實現“科技服務民生”的美好愿景。（經濟日報記者 楊陽騰）
